Physical AI Lab // 第 2.1 話 // 小テスト
MuJoCo で つかむ場面をつくる
一枚の XML から、動く物理の世界へ
01
MJCF にコップを書いたが、自由関節を付け忘れた。実行すると、コップはどうなりますか？
やはり落ちる。回転の自由度がないだけ
その場で止まる。親に固定されている
机をすり抜けて、どこまでも落ちる
関節がないというエラーで止まる
02
机に落ちたコップが止まらず、高さの数値がどんどん大きくなって画面から飛び出した。いちばん考えられる原因は？
質量を書かなかったので、ゼロになった
時間ステップが大きすぎて発散した
親子の物体どうしは、標準では衝突しない
標準の重力が上向きになっている
03
今の状態での力だけを知りたく、シミュレーションの時間は進めたくない。どの関数を呼びますか？
mj_forward
mj_step
mj_resetData
ステップ幅をゼロにしてから mj_step
04
MJCF にコップの質量を書かなかった。MuJoCo はどうやって質量を決めますか？
標準の質量 1 キロとして扱う
体積×標準の密度 1（立方センチあたり 1 グラム）
体積×標準の密度 1000（水）
ゼロにするので、重力がかからない
05
指を閉じて土台を持ち上げた。指の位置の曲線は目標に届いたのに、コップの高さの曲線は机の高さのまま。いちばん考えられる原因は？
制御範囲が狭すぎて、指が閉じていない
オフスクリーン描画が動かず、コップが描かれていない
親子は衝突しないので、指がコップをすり抜けた
接触の摩擦が足りず、平らな指がすべっている
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