Physical AI Lab // 第 2.1 話 // 1枚まとめ

MuJoCo で つかむ場面をつくる

一枚の XML から、動く物理の世界へ

三つのポイント

  1. MuJoCo は MJCF（XML）で世界を記述する：worldbody、body、geom、joint。質量を書かなければ標準の密度（水、1000）から求め、重力は標準で9.81（O、MuJoCo ドキュメント）。
  2. mj_step が一歩ずつ物理を進める。標準のステップ幅0.002秒は速さと精度のトレードオフ（O）。接触の力は凸最適化で解き、qpos、qvel、contact、ncon を読み出せる。
  3. 位置アクチュエーターとスクリプト（閉じる、持ち上げる）でつかんでみる。成否は指の位置とコップの高さで判断。オフスクリーン描画は任意で、動かなければ軌跡を描く。

出典：O 公式・一次 · R 学術文献 · M メディア・二次

O1000が標準の密度。質量を書かないとき、MuJoCo は形の体積と密度1000（水の密度、MKS）から質量を求める
O9.81m/s² が MuJoCo の標準の重力（真下向き、約9.81）。地表の重力（MKS）
O2ミリ秒が MuJoCo の標準ステップ幅（0.002秒）。どの物理シミュレーションにもある速さと精度のトレードオフで、いちばん重要なパラメータ

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