物理AI实验室 // 第 2.1 集 // 小测
用 MuJoCo 搭 抓取场景
从一段 XML，到一个会动的物理世界
01
你把杯子写进 MJCF，却忘了给它加自由关节。按下运行，杯子会怎样？
照样往下掉，只是少了转动的自由度
停在原处，被固定在父物体上
穿过桌面，一直往下掉
仿真报错，提示缺少关节
02
杯子落到桌面后没有停住，高度数字越来越大，最后飞出了画面。最可能的原因是？
没写质量，MuJoCo 把质量算成了零
时间步太大，数值计算发散了
父子物体之间默认不检测碰撞
默认重力的方向是朝上的
03
你只想看看当前状态下的受力，又不想让仿真时间往前走。该调用哪个函数？
mj_forward
mj_step
mj_resetData
先把步长设成零，再调 mj_step
04
MJCF 里没写杯子的质量，MuJoCo 怎么得到它？
按默认质量 1 公斤处理
体积乘默认密度 1（每立方厘米 1 克）
体积乘默认密度 1000（水）
记为零，杯子不受重力
05
手指合拢后抬起底座。手指位置曲线已经到位，杯子高度曲线却一直贴着桌面。最可能的原因？
执行器的控制范围太小，手指没合上
离屏渲染没跑通，杯子没被画出来
父子物体不检测碰撞，手指穿过了杯子
摩擦不够，平的手指在杯壁上打滑
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