物理AI实验室 // 第 2.1 集 // 一页纸

用 MuJoCo 搭 抓取场景

从一段 XML，到一个会动的物理世界

三个要点

  1. MuJoCo 用一段 MJCF（XML）描述世界：worldbody、body、geom、joint；不写质量按默认密度（水，1000）推算，重力默认 9.81（O，MuJoCo 文档）。
  2. mj_step 一步一步推进物理，默认步长 0.002 秒——速度与精度的权衡（O）；接触力由凸优化求解，可读 qpos、qvel、contact、ncon。
  3. 加位置执行器和一段脚本（合拢、抬起）就能试着抓；成败看手指位置与杯子高度；离屏渲染可选，跑不通就画轨迹。

证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手

O1000不写质量时，MuJoCo 按几何体积与默认密度推算质量；默认密度 1000，即水的密度（MKS）
O9.81MuJoCo 默认重力向量竖直向下，约 9.81 米每二次方秒，即地球表面重力（MKS）
O2 毫秒MuJoCo 默认仿真步长 0.002 秒；它是每个物理仿真都有的速度-精度权衡里最重要的参数

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