Physical AI Lab // 第 1.3 話 // 小テスト

センサー：見る、測る、触る

カメラ、深度、力と触覚

01ロボットはカラーカメラでコップを見分けましたが、手がいつもコップの少し手前で閉じて空振りします。いちばん足りないのは？深度：コップが手からどれだけ離れているかもっと高いカラーの解像度で、コップを細かく見ること関節のトルクセンサーで、ぶつかったのを感じること触覚パッドで、コップの表面の模様を感じること

02ある機器のカラーカメラは1200万画素、深度カメラは約100万画素しかありません。この差のいちばん妥当な受け止め方は？深度カメラのできが悪いので、よいものに替えるべき深度画像の一つひとつの点にも、色が記録されているじつは深度のほうが、カラーより細かい深度は輪郭と遠近を見るので、粗くても足りる

03深度カメラでぴかぴかのステンレスのやかんを見ると、深度画像ではやかんの胴が大きな穴になっていました。いちばん考えられる原因は？やかんが銀色で、深度カメラは色のあるものしか見ない深度の解像度が低すぎて、やかんが見えない表面の反射で深度が測れず、穴があいたカラーと深度の二つのカメラを、前もって合わせていない

04ロボットがコップを持ち上げたあと、コップが少しずつ下へすべり始めました。動画の説明では、このすべりを直接感じとれるのはどのセンサーですか？カラーカメラが、コップの位置の変化を見る深度カメラが、コップが離れたのを測る関節のトルクセンサーが、力の変化を測る触覚センサーが、すべりを感じとる

05アームのカメラがすべてふさがれました。それでも、自分の関節がそれぞれどこまで回っているか分かりますか？分からない。姿勢は外からカメラで見るしかない分かる。関節のエンコーダーが固有感覚を伝える分かる。深度カメラでアームの姿勢を推定する分からない。トルクセンサーはぶつかったときしか働かない