Physical AI Lab // 第 1.3 話 // 1枚まとめ

センサー：見る、測る、触る

カメラ、深度、力と触覚

三つのポイント

  1. カメラ（RGB）は色と形を見て物を見分けられるが、平らな写真では距離が分からない（ある深度カメラに付いたカラーカメラは1200万画素、O）。
  2. 深度カメラは画素ごとに距離を与える（同じ装置の深度の画像は約100万画素でカラーより粗い、O）。距離は両眼の視差でも光の往復時間でも測れる。力・触覚は触れたあとを受け持つ：触れたか、どれだけの力か、すべったか（ある力制御アームは関節ごとにトルクセンサーを内蔵、O）。
  3. 固有感覚：関節のエンコーダで自分がどこまで回ったかが分かる。複数のセンサーを合わせて初めて全体の場面になり、どれも校正と互いの確かめ合いが必要。

出典：O 公式・一次 · R 学術文献 · M メディア・二次

O1200万画素ある深度カメラに付いたカラーカメラの解像度（Microsoft Azure Kinect DK）
O100万画素ほど：同じ装置の深度カメラの解像度（飛行時間方式。カラーより粗い）
O関節ごとにトルクセンサーを内蔵した力制御ロボットアーム。外からの接触力を推定し、衝突を感知する

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