物理AI实验室 // 第 1.3 集 // 小测
传感器：看、量、摸
相机、深度、力与触觉
01
机器人用彩色相机认出了杯子，可手总在杯子前面一点就合拢，扑了个空。最可能缺的是什么？
深度：杯子离手到底有多远
更高的彩色分辨率，看清杯子细节
关节里的力矩传感器，感知碰撞
触觉胶垫，摸出杯壁上的纹路
02
一款设备的彩色相机有 1200 万像素，深度相机只有约 100 万像素。对这个差别，最合理的理解是？
深度相机做工差，应该换一台更好的
深度图的每个点，记的也是颜色
其实深度这一路，比彩色那一路更细
深度看轮廓和远近，粗一点也够用
03
深度相机对着一把亮闪闪的不锈钢水壶，深度图上壶身是一大片空洞。最可能的原因是？
水壶是银色的，深度相机只认彩色物体
深度这一路分辨率太低，看不见水壶
表面反光，让深度测不准、留下空洞
彩色和深度两路相机，事先没有对齐
04
机器人已经抓起一个杯子，杯子开始慢慢往下滑。按片中说法，哪种传感器能直接摸出这种打滑？
彩色相机看到杯子的位置变了
深度相机测到杯子离手更远
关节力矩传感器量出受力变化
触觉传感器摸出杯子在滑
05
机械臂的相机全被挡住了。它还能知道自己每个关节转到哪了吗？
不能，姿势只能靠相机从外面看
能，关节编码器提供本体感觉
能，靠深度相机估出手臂姿势
不能，力矩传感器只在碰撞时工作
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