物理AI实验室 // 第 1.3 集 // 一页纸

传感器：看、量、摸

相机、深度、力与触觉

三个要点

  1. 相机（RGB）看颜色和形状、认得出物体，但平面照片分不清远近（一款深度相机上的彩色相机 1200 万像素，O）。
  2. 深度相机给每个像素一个距离（同一台设备的深度这一路约 100 万像素，比彩色粗，O），双目视差或发光计时都能测距；力/触觉管接触之后——碰到没、多用力、滑没滑（一款力控臂每个关节都有力矩传感器，O）。
  3. 本体感觉：靠关节编码器知道自己转到哪了；多种传感器合起来，才拼出完整一幕，且都要校准、互相印证。

证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手

O1200 万像素：一款深度相机上的彩色相机（微软 Azure Kinect DK）
O100 万像素左右：同一台设备的深度相机（飞行时间原理，比彩色那一路粗）
O每个关节一款力控机械臂在每个关节都内置力矩传感器，用来估计外部接触力、感知碰撞

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