物理AI实验室 // 第 1.2 集 // 小测
控制：PID 与 控制频率
让电机稳稳追上目标
01
一台扫地机器人按事先编好的路线走，不读任何传感器。地毯让轮子打滑，它偏离了路线却照样往前走。这属于哪种情况？
闭环控制，只是 P 调得太小了
闭环控制，只是控制频率太低了
开环控制：不测量，也就不会纠正
开环控制，只要加上 I 就能纠回来
02
页面里的倒立杆已经不晃了，可始终停在离目标差一点点的地方。最该调哪一项？
把 P 再加大，让它推得更猛一些
加一点 I，把老差的那点补上
把 D 加大，让刹车踩得更紧一点
降低控制频率，让反应更温和些
03
杆一次次冲过目标、再被拉回来，来回震荡停不下来。最可能的情况和对策是？
目标角度设错了，重新设一个目标
D 太大了，把 D 调小让它更灵活
控制频率太高，把频率往下调一调
P 太大了，加一点 D 压住抖动
04
一根 PID 调得很好的倒立杆，把控制频率调到很低以后，晃着晃着倒了下去。为什么？
两次纠正隔得太久，偏差早已放大
频率一低，P、I、D 三项就会自动清零
频率低了更省电，电机力气也会变小
PID 只有在一千赫兹下才能算得出来
05
你要在报告里引用“工业界约九成的控制器是 PID 类”这个数字。下面哪种写法最恰当？
有研究估计：约九成工业控制器是 PID
厂商官方统计显示，九成控制器是 PID
PID 能够解决工业界九成的控制难题
九成都用 PID，复杂系统也用它就够了
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