物理AI实验室 // 第 1.2 集 // 一页纸

控制：PID 与 控制频率

让电机稳稳追上目标

三个要点

  1. 闭环：测量实际、和目标比出误差、再用误差出手，这个圈不停转；不测量就是开环，扛不住扰动。
  2. PID 三味：P 出主力（太大会震荡）、I 补稳态误差的尾巴、D 像刹车压抖动，三个一起调（工业界约九成控制器是 PID，R）。
  3. 控制频率：这个圈每秒转多少遍；转得太慢再好的 PID 也稳不住。一款力控机械臂（Franka Research 3）官方称底层控制 1 kHz（O）。

证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手

R九成工业界约九成的控制器是 PID 类（一项研究的估计，转引自一篇综述）
O1 kHz一款力控机械臂 Franka Research 3 的底层运动控制频率约 1 千赫兹（每秒约 1000 次）

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