Physical AI Lab // 第 1.2 話 // 小テスト
制御：PIDと 制御周波数
モーターを、目標にしっかり追いつかせる
01
ある掃除ロボットは、あらかじめ決めた道すじを走り、センサーを何も読みません。じゅうたんで車輪がすべって道すじをはずれても、そのまま進み続けました。これはどれにあたりますか？
閉ループ制御で、P が小さすぎるだけ
閉ループ制御で、制御周波数が低すぎるだけ
開ループ制御：測らないので、直せない
開ループ制御で、I を足せば元に戻せる
02
ページの倒立した棒はもう揺れていませんが、いつも目標から少しだけ手前で止まります。まずどの項を調整しますか？
P をもっと大きくし、強く押すようにする
I を少し足して、残った差を埋める
D を大きくし、ブレーキを強く踏ませる
制御周波数を下げて、反応をおだやかにする
03
棒が何度も目標を行きすぎては引き戻され、往復が止まりません。いちばん考えられる状況と対策は？
目標の角度がまちがっているので、設定し直す
D が大きすぎる。D を下げて動きやすくする
制御周波数が高すぎるので、少し下げる
P が大きすぎる。D を足して揺れを抑える
04
PID がよく調整された倒立した棒で、制御周波数をうんと下げたら、揺れながら倒れてしまいました。なぜですか？
直す間隔が長すぎて、そのあいだにずれが広がる
周波数が低いと、P・I・D の三つが自動でゼロになる
周波数を下げると省電力になり、モーターの力も落ちる
PID は千ヘルツでないと計算できない
05
報告書で「産業用の制御器の約九割は PID 系」という数字を引用します。いちばん適切な書き方は？
ある研究の推定では、産業用制御器の約九割が PID 系
メーカーの公式統計によると、制御器の九割は PID
PID は、産業の制御の難題の九割を解決できる
九割が PID なので、複雑なシステムにも PID で十分だ
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