Physical AI Lab // 第 1.2 話 // 1枚まとめ

制御：PIDと 制御周波数

モーターを、目標にしっかり追いつかせる

三つのポイント

  1. 閉ループ：実際を測り、目標と比べて誤差を出し、その誤差で動かす。この輪を回し続ける。測らないのが開ループで、乱れに耐えられない。
  2. PIDの三つの味：Pが主力（大きすぎると振動）、Iが定常偏差のしっぽを埋め、Dがブレーキで揺れを抑える。三つを一緒に調整する（産業界の制御器の約九割がPID、R）。
  3. 制御周波数：この輪が一秒に何回回るか。遅すぎると、どんなにいいPIDでも安定しない。ある力制御ロボットアーム（Franka Research 3）は、メーカーによると低レベル制御が1 kHz（O）。

出典：O 公式・一次 · R 学術文献 · M メディア・二次

R九割産業界の制御器の約九割がPIDタイプ（ある研究の推定、総説からの引用）
O1 kHz力制御ロボットアーム Franka Research 3 の低レベル運動制御の周波数は約1キロヘルツ（毎秒約1000回）

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