坐标系与运动学

让机械臂够到桌上的杯子

三个要点

1. 坐标系：要说清“在哪”，先定原点和方向；机器人时刻把相机坐标换算到底座坐标系里。
2. 正运动学：给定每个关节的角度，手的位置唯一确定、可重复，一步算出（我们的手臂 3 关节，一款研究机械臂 7 自由度，O）。
3. 逆运动学：从“手要去哪”反推关节角，可能多解（肘上/肘下，6 关节以内最多 16 组解，R），也可能无解（够不着＝在工作空间外）。

证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手

延伸阅读

• Franka Research 3（7 自由度力控机械臂）
  https://franka.de/franka-research-3
• Globally Optimal Inverse Kinematics as a Quadratic Program（arXiv 2312.15569）
  https://arxiv.org/abs/2312.15569