Physical AI Lab // 第 1.1 話 // 小テスト
座標系と運動学
ロボットアームを机の上のコップに届かせる
01
カメラがコップの三つの座標を出し、ロボットはその数字をそのまま使って手を伸ばしました。すると大きくずれてしまいました。いちばん考えられる原因は？
カメラの座標を、土台の座標系に換算していなかった
逆運動学の解がいくつもあり、今回はちがう解を選んだ
コップがちょうど、アームの作業空間の外にあった
順運動学には答えが一つに決まらず、手の位置がぶれる
02
ページの順運動学モードで、三つのスライダーをある角度にして手の位置を覚えます。いったん動かしてから、同じ角度に戻すと、どうなりますか？
手はいくつかの位置のどれかに来る
手の位置は、いまコップがどこにあるかで決まる
逆運動学の計算が終わるまで分からない
手はさっきと同じ位置に戻る
03
コップの横にボトルがあります。逆運動学でひじを上げる解とひじを下げる解が出て、ひじを下げるとボトルに当たります。次にどうしますか？
二つの解の関節角を平均して、あいだを取る
計算ミスなので、正しい答えは一つだけのはずだ
ひじを上げる解：同じく届き、ボトルにも当たらない
コップには届かないと判断し、今回はつかむのをやめる
04
ある研究用のロボットアームには七つの自由度があり、実験の三関節アームより多くなっています。増えた関節が主にもたらすのは？
角度を決めても、手の位置が一つに決まらなくなる
動きが柔軟になり、障害物をよけられる
逆運動学の解が、ただ一つだけになる
作業空間がかぎりなく広がり、どこにでも届く
05
ページでコップを遠くまでドラッグすると、コップが琥珀色になり、アームはコップのほうへいっぱいに伸びても届きませんでした。何を示していますか？
コップが作業空間の外で、逆運動学の解がない
モーターが遅く、アームがまだ追いついていない
逆運動学の解が多すぎて、すぐに一つを選べない
カメラが遠くまで見えず、コップを見失った
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