Physical AI Lab // 第 1.1 話 // 1枚まとめ

座標系と運動学

ロボットアームを机の上のコップに届かせる

三つのポイント

  1. 座標系：「どこ」をはっきり言うには、まず原点と方向を決める。ロボットはいつも、カメラの座標を土台の座標系に換算している。
  2. 順運動学：各関節の角度が決まれば、手の位置は一つに決まり、くり返せて、一発で計算できる（このアームは関節3つ、ある研究用アームは自由度7、O）。
  3. 逆運動学：「手をどこへ動かすか」から関節の角度を逆算する。解が複数のことも（ひじ上／ひじ下、関節6つ以下で最大16組、R）、一つもないこともある（届かない＝作業空間の外）。

出典：O 公式・一次 · R 学術文献 · M メディア・二次

O7自由度（関節）。力制御ロボットアーム Franka Research 3 の腕は自由度7。この実験のアームは3つだけ
R16通り関節が六つ以下のアームでは、逆運動学の解は最大16通り（論文による）

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