物理AI实验室 // 第 0.4 集 // 一页纸
在虚拟世界练一万遍
仿真是什么，为什么非它不可
三个要点
- 仿真是电脑里照物理规律算出来的“假世界”：你推积木，它一步步算给你看（物理引擎）。
- 好处是又安全又快，还能一起练——一篇论文里几千个机器人并行，四足机器人在平地上不到 4 分钟学会走路（R）；仿真搬上显卡后，比 CPU 仿真加 GPU 神经网络的传统流程快成百上千倍（技术报告，R）。
- 短板是仿真不完全等于真实：练好的策略搬到真机上常常还要再调（虚实差距）。
证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手
| R | 数千个 | 在一块工作站显卡上，几千个机器人同时在仿真里训练（论文） |
| R | 不到四分钟 | 四足机器人 ANYmal 在平地上学会走路的训练时间（论文，massively parallel 仿真） |
| R | 成百上千倍 | 把仿真与训练都放上单块显卡，比 CPU 仿真加 GPU 神经网络的传统训练流程快 2–3 个数量级（技术报告） |
延伸阅读
- Learning to Walk in Minutes（arXiv 2109.11978）
https://arxiv.org/abs/2109.11978 - Isaac Gym：基于 GPU 的高性能物理仿真（arXiv 2108.10470）
https://arxiv.org/abs/2108.10470 - MuJoCo 文档 · Overview（物理引擎是什么）
https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/overview.html