物理AI实验室 // 第 0.3 集 // 小测
看-想-动
把一台机器人的一秒钟，慢放给你看
01
一台机器人只有一台朝着桌面的相机，看不到自己的机械手，也不读取关节的信息。它最可能遇到什么问题？
看不清杯子和水瓶的颜色和形状
弄不清自己的手在哪、张开多大
慢的那套没法把任务拆成步骤
拍下的画面没法存成每秒十五帧
02
一份公开数据集按每秒十五帧记录画面和动作，一家公司的控制接口每秒交换一千次指令。两个数差这么多，该怎么理解？
它们属于不同层：记录频率和底层控制
其中一个数字肯定写错了，需要核对
十五帧是慢想的频率，一千次是拍照的
记录得越慢，电机就得转得越快来补
03
机器人要“先抓杯子，绕开水瓶，再放到一边”。这样的分步计划，主要由哪一部分来想？
每秒一千次的底层电机控制
飞快给出动作的那一套
慢慢想清楚步骤的那一套
每秒十五帧记录画面的那层
04
π0 在 50 赫兹的机器人上，每执行 25 步动作重新推理一次。如果改成只在任务开始时想一次，然后一路执行到底，最可能出什么问题？
电机收到的指令变少，会慢慢停转
相机每秒拍下的帧数会跟着变少
动作反而更准，因为不会被打断
途中水瓶被碰动，没法及时改计划
05
机械臂已经规划好绕开水瓶的路线，执行时手却一点点偏出去，最后撞上了水瓶。最该先怀疑哪一层？
底层控制慢一拍，没及时纠偏
慢想那一套把任务步骤拆错了
数据集记录的帧数太低，看不清
相机一开始就没认出水瓶在哪
看答案