物理AI实验室 // 第 0.3 集 // 一页纸

看-想-动

把一台机器人的一秒钟，慢放给你看

三个要点

  1. 看：既看外面的画面（某公开数据集每秒 15 帧，R），也“看自己”——手的位置和姿态（本体感觉）。
  2. 想：分快慢两套——慢的想清楚、拆任务，快的出动作（英伟达 GR00T N1.7，O）；一篇论文里每走完 25 步、约每半秒重想一次（π0，R）。
  3. 动：最底层的控制以每秒一千次收发指令（某公司 FCI，1 千赫兹，O），便于及时微调。要又快又准，还差得远。

证据：O 官方一手 · R 学术文献 · M 媒体二手

R15 帧/秒一个公开机器人数据集的记录频率（画面与动作都按每秒 15 次记录）
O快慢两套开放人形机器人模型 GR00T N1.7 的双系统结构：高层推理与底层动作分开
R25 步 / 半秒π0 在 50 赫兹的机器人上，每执行 25 步动作、约每 0.5 秒重新推理一次（论文）
O1,000 次/秒一家机器人公司的控制接口（FCI）以 1 千赫兹收发底层控制指令

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