Physical AI Lab // 第 0.3 話 // 小テスト

見る・考える・動く

ロボットの1秒間を、スローで見せます

01あるロボットには机に向けたカメラが一台だけあり、自分の手は映らず、関節の情報も読みません。いちばん起こりやすい問題は？コップとボトルの色や形がよく見えない自分の手の位置や開き具合が分からないゆっくり考える側が、作業を手順に分けられない映像を毎秒十五コマで保存できなくなる

02ある公開データセットは画像と動きを毎秒15コマで記録し、ある会社の制御インターフェースは毎秒1,000回指令をやりとりします。この大きな差はどう考えればいいですか？別の層の話で、記録の頻度と、いちばん下の制御の頻度だどちらかの数字がまちがっているので、確かめるべきだ15はゆっくり考える頻度で、1,000はカメラの撮影の頻度だ記録がゆっくりなほど、モーターを速く回して補う

03ロボットは「まずコップをつかみ、ボトルをよけ、横に置く」必要があります。このような手順の計画を主に考えるのはどの部分ですか？毎秒1,000回の、いちばん下のモーター制御動きをすばやく出すほうの仕組み手順をゆっくり考えるほうの仕組み毎秒15コマで映像を記録する層

04π0 は 50 Hz のロボットで、25ステップ動くごとに推論し直します。もし作業の最初に一度だけ考えて、あとは最後まで実行するように変えたら、いちばん起こりやすい問題は？指令が減って、モーターがだんだん止まるカメラが一秒に撮るコマ数も減ってしまうじゃまが入らないので、動きはかえって正確になる途中でボトルが動いても、計画をすぐ直せない

05アームはボトルをよける道すじを計画ずみですが、動いているうちに手が少しずつずれ、最後にボトルにぶつかりました。まず疑うべきはどの層ですか？下の層の制御が一拍遅れ、ずれをすぐ直せなかったゆっくり考える側が、作業の手順を分けまちがえたデータセットの記録のコマ数が少なく、よく見えなかったカメラが最初からボトルの位置を見つけていなかった