Physical AI Lab // 第 0.3 話 // 1枚まとめ

見る・考える・動く

ロボットの1秒間を、スローで見せます

三つのポイント

  1. 見る：外の映像（ある公開データセットは毎秒15コマ、R）も、「自分」も見る。手の位置と姿勢（固有受容感覚）。
  2. 考える：遅い系と速い系の二つ。遅いほうがじっくり考えて作業を分け、速いほうが動作を出す（エヌビディア GR00T N1.7、O）。ある論文では25ステップ進むたびに、約半秒ごとに考え直す（π0、R）。
  3. 動く：制御インターフェースは毎秒千回、指令をやりとりする（ある会社の FCI、1キロヘルツ、O）。その都度、細かく調整できる。速くて正確、にはまだまだ遠い。

出典：O 公式・一次 · R 学術文献 · M メディア・二次

R毎秒15コマ公開ロボットデータセットの記録頻度（映像も動作も毎秒15回記録）
O遅い系と速い系公開人型ロボットモデル GR00T N1.7 の二重システム構造：高レベルの推論と低レベルの動作を分ける
R25ステップ／半秒π0 は50ヘルツで動くロボットで、25ステップ分の動作を実行するたびに、約0.5秒ごとに推論し直す（論文）
O毎秒1,000回あるロボット会社の制御インターフェース（FCI）は、1キロヘルツで低レベルの制御指令をやりとりする

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